运动控制+开关量支路控制

【控制要求】

①实现主/支路控制：主路控制一路伺服电机和四路电磁阀；支路实现另外四路电磁阀的流水灯控制。

②主路需要实现对电机脉冲位置比较位移段并控制电磁阀动作。

③急停控制。

④采用简思四代PLC，型号：SFa-1616A2MT。

【流程图说明】

【元件说明】

PLC输入端：X0-启动按钮；X1-急停按钮。

PLC输出端：Y0-电机脉冲信号（程序中无需设置该端口），Y2-电机方向信号（程序中无需设置该端口），Y10-气缸1号，Y11-气缸2号，Y12-气缸3号，Y13-气缸4号，Y14-气缸5号，Y15-气缸6号，Y16-气缸7号，Y17-气缸8号。

特别说明：伺服电机/步进电机均属于运动控制类，PLC支持24V脉冲输出信号，若电机驱动器支持24V脉冲，则可以将驱动器的脉冲信号和方向信号线直接连接到PLC输出端的脉冲控制端口，此时用作运动控制的输出端口就不能做普通开关量控制；若电机驱动器不支持24V脉冲信号，电机驱动器的方向线和脉冲线都必须串一个2.2K电阻。

【软件别名】

PLC输入端：

PLC输出端：请注意Y0和Y2在实际程序中是不需要用到的，只是此处别名以示区分。

时序环别名：

【编程指令要义】

输入端：“等待输入X通”，等外部条件给信号到PLC。

普通输出端：“触发输出Y通/断”，用于控制电磁阀的通断执行。

伺服电机控制指令：运动指令版块，其中涉及到“速度控制”-给电机赋予速度比值；“单轴运动”-给电机赋予位移长度；“单轴等待”-等待正在运行的电机停止；“单轴操作”-控制电机停止或运行，或回零。

【程序编辑】

①流程主干动作在时序环0环实现：