运动控制（脉冲回零+电机启动+限位停机+实时变速）

【控制要求】

①实现伺服电机/步进电机脉冲回零。

②伺服电机/步进电机完成基础动作执行，如给速度，走相对应的位移，然后等待电机停止。

③伺服电机/步进电机遇限位停机。

④伺服电机/步进电机执行三段速变化，实现实时变速。

⑤采用简思四代PLC，型号：SFa-1616A2MT。

【流程图说明】

【元件说明】

PLC输入端：X0-启动按钮；X1-电机负限信号。

PLC输出端：Y0-轴1脉冲信号（程序中无需设置该端口），Y2-轴1方向信号（程序中无需设置该端口）。Y4-指示灯1号；Y5-指示灯2号；Y6-指示灯3号；

特别说明：伺服电机/步进电机均属于运动控制类，PLC支持24V脉冲输出信号，若电机驱动器支持24V脉冲，则可以将驱动器的脉冲信号和方向信号线直接连接到PLC输出端的脉冲控制端口，此时用作运动控制的输出端口就不能做普通开关量控制；若电机驱动器不支持24V脉冲信号，电机驱动器的方向线和脉冲线都必须串一个2.2K电阻。

【软件别名】

PLC输入端：

PLC输出端：请注意Y0和Y2在实际程序中是不需要用到的，只是此处别名以示区分。

【编程指令要义】

启动信号：“等待输入X通”，等外部条件给信号到PLC。

限位信号：也是给的PLC输入端，故在程序中一样用到“等待输入X”的指令。

普通输出端：“触发输出Y通/断”，用于控制指示灯点亮/熄灭的动作。

伺服电机控制指令：运动指令版块，其中涉及到“速度控制”-给电机赋予速度比值；“单轴运动”-给电机赋予位移长度；“单轴等待”-等待正在运行的电机停止；“单轴操作”-控制电机停止或运行，或回零。

【程序编辑】

流程动作程序在时序环0环实现：

程序解析：

严格对照流程图编辑，一个动作一条指令。

帧0：“等待输入X00通”，动作的启动信号。

帧1-帧3：电机脉冲回零：帧1“速度控制”，赋予电机脉冲回零一个速度比值，比如100；帧2“单轴绝对”，采用的单轴运动指令 ，属性设置选择运动方式：绝对，运动方向则任意，可正可反，绝对模式走的是坐标位置，所以对电机方向没有要求。帧3“单轴等待”，等电机回脉冲零点后停止下来，该条指令有效的起到了保证电机在执行脉冲回零的过程中，程序避免向下执行的作用。

“单轴绝对”属性参数：

帧4：“延时等待”，按照流程图动作添加对应的延时指令。

帧5-帧7：电机的基础运动程序：帧5“速度控制”，赋予电机运动一个速度比值，比如500；帧6“单轴增量”，采用的单轴运动指令 ，属性设置选择运动方式：增量（表示位移值在原有的基础继续增加），运动方向：正向，位移值：5000；帧7“单轴等待”，等电机执行完5000个脉冲位置后停止下来，该条指令有效的起到了保证电机在运行的过程中，程序避免向下执行的作用。

“单轴增量”属性参数：

帧8：“延时等待”，按照流程图动作添加对应的延时指令。

帧9-帧13：电机反转碰限位停机：帧9“速度控制”，赋予电机运动一个速度比值，比如300；帧2“单轴增量”，采用的单轴运动指令 ，属性设置选择运动方式：增量（表示位移值在原有的基础继续增加），运动方向：反向，位移值：2000000000（因为是碰限位传感器，电机在运转的过程中要寻找限位，所以该位移值尽可能设置大一点，单条指令最大位移是2后面9个0）；帧11“等待输入X1通”表示负限位传感器有信号；帧12：“单轴操作-减速停止”控制电机停止；帧13“单轴等待”，等待电机完全停止下来。

帧4：“延时等待”，按照流程图动作添加对应的延时指令。

帧15：电机脉冲位置清零：采用赋值运算：Pa1=D0+D0，0+0所得结果全是0，就是将之前电机所运转的位移值全部清空，为下面实现实时变速的程序打好铺垫。

帧16-帧17：电机开始实时变速的总位移长度：帧16“速度控制”，赋予电机运动的初步速度比值，比如900；帧17“单轴增量”，采用的单轴运动指令 ，属性设置选择运动方式：增量（表示位移值在原有的基础继续增加），运动方向：正向，位移值：35000。

帧18-帧20：电机第一段变速并触发指示灯1号点亮：

帧18“逻辑比较”：比较电机的当前脉冲位置P1，将第一段比较位移值5000保存在寄存器W0里面，当P1>W0时，执行帧19“速度控制”，将电机速度值无缝从900降速到速比值：500；并且执行帧20“触发输出Y4通”控制指示灯1号点亮。

帧21-帧24：电机第二段变速并触发指示灯2号点亮，指示灯1号熄灭：

帧21“逻辑比较”：比较电机的当前脉冲位置P1，将第二段比较位移值15000保存在寄存器W1（同一个寄存器不能重复使用）里面，当P1>W1时，执行帧22“速度控制”，将电机速度值无缝从500降速到速比值：300；并且执行帧23“触发输出Y5通”控制指示灯2号点亮，以及帧24“触发输出Y4断”控制指示灯1号熄灭。

帧25-帧28：电机第三段变速并触发指示灯3号点亮，指示灯2号熄灭：

帧25“逻辑比较”：比较电机的当前脉冲位置P1，将第三段比较位移值25000保存在寄存器W2（同一个寄存器不能重复使用）里面，当P1>W2时，执行帧26“速度控制”，将电机速度值无缝从300提升到速比值：600；并且执行帧27“触发输出Y6通”控制指示灯3号点亮，以及帧28“触发输出Y5断”控制指示灯2号熄灭。

帧29：电机三段变速完成，等待电机停止，执行完最后的位移值：单轴等待-电机停止，该条指令有效的起到了保证电机在运行的过程中，程序避免向下执行的作用。

帧30：“触发输出Y6断”，控制指示灯3号熄灭。

帧31：“延时等待”，按照流程图动作添加对应的延时指令。

帧32：“帧环跳转环0帧1”，程序结束实现无限循环，用帧环跳转将程序跳转到第一条，再次回到脉冲回零的动作，继续往下执行，直接跳过启动条件。

寄存器W值保存设置，电机位移比较值，保存在W32位寄存器里面：