单轴运动和单轴等待指令编程入门：步进电机（伺服电机）测试

运动控制主要是应用于控制步进电机和伺服电机，比如控制步进电机正转5圈，再反转5圈等，可以用到软件中的运动指令。

【控制要求】

 

控制一台步进电机，电机驱动细分是2000（电子齿轮比为1:1），控制两个气缸电磁阀。

按下启动开关（不带锁开关，按下一次，给一次信号），触发气缸1推出，保持2s，电机正转3圈，电机停止后触发气缸2推出，保持3s后触发气缸1缩回，电机再反转2圈，停止后触发气缸2缩回，保持1s。

【动作分析】

按下启动开关就是添加一个等待输入的指令，触发气缸1推出，就是添加触发输出指令，触发Y1通，延时2s，添加延时等待指令。

电机转动圈数跟驱动细分有关，在电子齿轮比为1:1的前提下，驱动细分是2000，则是2000个脉冲为1圈。电机正转3圈，就是PLC发出的脉冲数为2000×3=6000，添加单轴运动指令，电机正向运行，运行方式为增量，位移值（脉冲数）为6000，要等待轴停止，再添加一条单轴等待指令。

电机停止之后，触发气缸2推出，添加触发输出指令，触发Y2通，延时3s后触发Y1断，气缸1缩回。

电机反转2圈，添加单轴运动，选择反向运行，运行方式为增量，位移值（脉冲数）为2000×2=4000，要等待轴停止，再添加一条单轴等待指令。电机停止后添加触发输出，触发Y2断，延时1s。

【控制流程图】

 

按照动作分析，每一个动作就是一个指令，每个指令用流程图的方式连接起来。

 

【修改别名】

在软件别名处，对动作需要用到的端口进行别名修改：

输入端别名修改：X0：启动开关。

 

输出端别名修改：Y1：气缸1、Y2：气缸2

 

单轴运动不需要修改别名，添加运动指令的时候，在属性框中选择轴号就可以了，系统默认初选轴为轴1。

 

【程序编辑】

在时序环0中按照控制流程图编辑程序。

 

其中运动指令，单轴运动正转属性框设置：

 

单轴运动反转属性框设置：

 

【程序调试】

当所有的程序编辑完成之后，我们就可以将程序通过串口下发至PLC中，程序调试有几种方式。

1、可以在编程软件上进行程序调试，在菜单栏中的调试框中，打开“在线调试环”，选择下发程序的端口，即可在线调试。

2、可在触摸屏软件上实现在线模拟，进行程序调试。