运动轴减速停止/紧急停止的编程方法

运动控制主要是应用于控制步进电机和伺服电机，比如控制步进电机运转后，检测到感应器，使步进电机发生紧急停止或者减速停止动作，这样的控制就要用到运动指令中单轴操作指令。

【控制要求】

控制一台步进电机正反转，电机驱动细分是2000（电子齿轮比为1:1），控制一个气缸。

按下启动开关X0（不带锁开关，按下一次，给一次信号），触发气缸推出，保持2s，电机正转，运转过程中碰到感应器X1，电机减速停止，电机停止后，再触发气缸缩回，保持3s后，电机反转，运转过程中碰到感应器X2，电机紧急停止。

【动作分析】

按下启动开关就是添加一个等待输入的指令，触发气缸推出，就是添加触发输出指令，触发Y0通，延时2s，添加延时等待指令。

电机正转，由于是电机在运转的过程的碰到限位开关，所以电机用增量的模式，尽可能设置最大位移值（脉冲数），如200000，电机正向运行，碰到感应器X1，也就是添加等待输入指令，等待X1有信号，电机减速停止，添加单轴操作，轴1 减速停止，为了确保电机已经停止，在后面添加一条单轴等待指令，等待轴停止。

电机停止后，触发气缸缩回，添加触发输出指令，触发Y0断，延时3s。

电机反转，如正转一样设置最大位移值（脉冲数），如200000，电机反向运行，碰到感应器X2，也就是添加等待输入指令，等待X2有信号，电机紧急停止，添加单轴操作，轴1 紧急停止。

【控制流程图】

按照动作分析，每一个动作就是一个指令，每个指令用流程图的方式连接起来。

【修改别名】

在软件别名处，对动作需要用到的端口进行别名修改：

输入端别名修改：X0：启动开关，X1：感应器X1，X2：感应器X2。

输出端别名修改：Y0：气缸。

单轴操作不需要修改别名，添加运动指令的时候，在属性框中选择轴号就可以了，系统默认初选轴为轴1。

【程序编辑】

在时序环0中按照控制流程图编辑程序。

【程序调试】

当所有的程序编辑完成之后，我们就可以将程序通过串口下发至PLC中，程序调试有几种方式。

1、可以在编程软件上进行程序调试，在菜单栏中的调试框中，打开“在线调试环”，选择下发程序的端口，即可在线调试。

2、可在触摸屏软件上实现在线模拟，进行程序调试。