电机回零操作（机械回零）的编程方法

运动控制主要是应用于控制步进电机和伺服电机，比如步进电机开机，一般都要做回零操作，这里所说的回零是指机械回零。这样就要用到运动指令中单轴操作中的回零指令。

机械回零是回未知的原点，以外部信号做为原点位置，每个支持轴运动的控制器上都有相应的零点感应位置。如SF系列的SF-4832A3MT型PLC的零点位置为：X47为轴1的零点感应位置、X50为轴2的零点感应位置、X51为轴3的零点感应位置。

【控制要求】

控制一台步进电机运动正反转，电机驱动细分是2000（电子齿轮比为1:1）。

先给步进电机正向回零，电机停止回零后，再正转5圈，电机停止后再反转3圈，最后电机停止。

【动作分析】

电机开始启动，先进行回零操作，给入X47通信号（以SF_4832A3MT_PLC为例），使电机正向回零，等电机停止之后，以增量方式正转5圈，也就是运行2000×5=10000个位移值，再等待电机停止后，以增量方式反转3圈，运行2000×3=6000个位移值，最后电机停止。

【控制流程图】

按照动作分析，每一个动作就是一个指令，每个指令用流程图的方式连接起来。

【修改别名】

单轴回零不需要修改别名，添加运动指令的时候，在属性框中选择轴号就可以了，系统默认初选轴为轴1。

【程序编辑】

在时序环0中按照控制流程图编辑程序。

【程序调试】

当所有的程序编辑完成之后，我们就可以将程序通过串口下发至PLC中，程序调试有几种方式。

1、可以在编程软件上进行程序调试，在菜单栏中的调试框中，打开“在线调试环”，选择下发程序的端口，即可在线调试。

2、可在触摸屏软件上实现在线模拟，进行程序调试。