基于CAN运动轴扩展示例

基于CAN运动轴扩展示例

运动轴扩展我们需要做的是定义好寄存器对应运动轴的各项参数就可以实现。

定义主从机控制标志及传输寄存器

主机发送的指令及数据:

M0:触发轴a正向回零标志

M1:触发轴a负向回零标志

M2:触发轴a运行到绝对位置

M3:触发轴a运行到相对位置

M4:触发轴a紧急停止

M5:触发轴a减速停止

 

W0:设置轴a位移值

W1:设置轴b位移值

W2:设置轴c位移值

W3:设置轴d位移值

 

G0:设置轴a的速度

G1:设置轴b的速度

G2:设置轴c的速度

G3:设置轴d的速度

 

主机接收的指令及数据:

M0:触发轴a正向回零标志

M1:触发轴a负向回零标志

M2:触发轴a运行到绝对位置

M3:触发轴a运行到相对位置

M4:触发轴a紧急停止

M5:触发轴a减速停止

 

W4:监控轴a的实时绝对位置

W5:监控轴b的实时绝对位置

W6:监控轴c的实时绝对位置

W7:监控轴d的实时绝对位置

操作步骤:

STEP1.配置CAN总线扩展

需要注意STDID主从机要对应，且数值越小，权重越高

1.a主机扩展通信参数配置如下:

1.b从机扩展通信参数配置如下:

STEP2.使能CAN总线扩展

STEP3.在从机中实现各个标志对应的动作

0环实现动作如下

 

M0:触发轴a正向回零标志

M1:触发轴a负向回零标志

M2:触发轴a运行到绝对位置

M3:触发轴a运行到相对位置

1环实现动作如下:

M4:触发轴a紧急停止

M5:触发轴a减速停止

组合逻辑中实现当前位置反馈

STEP4.在主机中实现各个标志测试的动作

 

M0:触发轴a正向回零标志

M1:触发轴a负向回零标志

M2:触发轴a运行到绝对位置

M3:触发轴a运行到相对位置

M4:触发轴a紧急停止

M5:触发轴a减速停止

注: M2,M3是单轴运动扩展指令，需要先赋值再可以触发，这里用M10,M11作为操作标志

测试界面: